지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
이동로봇의 제어는 로봇 분야에 있어 중요한 이슈이다. 이동로봇의 자율주행은 다양한 작업 환경에서 중시되고 있다. 자율 주행을 위해 이동로봇은 장애물을 감지, 회피하며 지능시스템을 도입한 제어 방식들을 사용해 충돌회피의 성능을 보완하는 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 이동 로봇의 기구학적 모델을 분석하고 조향각 제어를 위한 type-2 fuzzy self-tuning PID 제어기를 설계하였다. Type-2 fuzzy 제어기는 type-1 fuzzy 제어기와 달리 복수 개의 값을 가지므로 언어표현의 모호함의 자유도가 높다. 본 논문에서는 설계된 제어기와 기존의 PID 제어기, type-1 fuzzy self-tuning PID 제어기를 비교하기 위한 방법으로 MATLAB Simulink를 사용하여 시뮬레이션을 하였다. 시뮬레이션 비교 결과 기존의 PID제어기와 type-1 fuzzy self-tuning PID 제어기의 성능보다 type-2 fuzzy self-tuning PID 제어기의 성능이 우수하다는 것을 확인하였다.
목차
등록된 정보가 없습니다.
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
A. A. Pervozvanski / 1993 / Robust stabilization of robotic manipulators by PID controllers / Dynamics and Control 9(3):203~222
S. Bentalba / 1997 / Fuzzy control of a mobile robot : a new approach / IEEE Transactions on Control Applications 1(3):69~72
C. D. Jung / 2013 / Study of engine oil replacement time estimate method using fuzzy and neural network algorithm in ubiquitous environment / International Journal of Control and Automation(IJCA) 6:267~280
Q. Xu / 2014 / Fuzzy PID based trajectory tracking control of mobile robot and its simulation in simulink / International Journal of Control and Automation(IJCA) 7:233~244
Y. Kanayama / 1990 / A stable tracking control method for an autonomous mobile robot / Proceeding. of IEEE International. Conference. on Robotics and Automation :384~389
S. Bentalba / 1997 / Fuzzy control of a mobile robot : a new approach / IEEE Transactions on Control Applications 1(3):69~72
C. D. Jung / 2013 / Study of engine oil replacement time estimate method using fuzzy and neural network algorithm in ubiquitous environment / International Journal of Control and Automation(IJCA) 6:267~280
Q. Xu / 2014 / Fuzzy PID based trajectory tracking control of mobile robot and its simulation in simulink / International Journal of Control and Automation(IJCA) 7:233~244
Y. Kanayama / 1990 / A stable tracking control method for an autonomous mobile robot / Proceeding. of IEEE International. Conference. on Robotics and Automation :384~389
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
이동 로봇 군집 제어를 위한 퍼지 보상 PID제어기
한국정보통신학회논문지
2015 .01
-
Fuzzy 논리를 이용한 로봇 관절용 BLDC 전동기의 자기 동조 PID 제어기 설계
정보 및 제어 논문집
2017 .04
-
Design of Fuzzy-PID Controller for Path Tracking of Mobile Robot with Differential Drive
INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS
2018 .09
-
적응 PID 제어기를 이용한 이동로봇의 군집제어
한국정보통신학회논문지
2015 .11
-
Design of Honing Coolant Temperature Control System Based on Fuzzy Self-tuning PID
한국정보전자통신기술학회 논문지
2018 .04
-
Fuzzy PID 제어기를 이용한 SMA 구동기의 저항기반 자세 제어
항공우주시스템공학회 학술행사 논문집
2017 .11
-
PID 제어기를 적용한 볼 로봇의 자세 및 위치 제어
대한기계학회 춘추학술대회
2021 .04
-
Two- and Three-Input Fuzzy PID Controller Structure of Takagi-Sugeno Type
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
이동로봇의 조향위치 제어를 위한 PID 셀프튜닝
JOURNAL OF PLATFORM TECHNOLOGY
2017 .12
-
조향형 이동로봇을 위한 PID 이득 자동 튜닝에 관한 연구
한국위성정보통신학회논문지
2016 .12
-
A Fuzzy Self-Tuning PID Controller with a Derivative Filter for Power Control in Induction Heating Systems
JOURNAL OF POWER ELECTRONICS
2017 .11
-
Design of TLBO-based Optimal Fuzzy PID Controller for Magnetic Levitation System
전기학회논문지
2017 .04
-
능동형 에너지 융합기술을 위한 열 교환 시스템의 자기 적응 지능형 제어기 설계에 관한 연구
한국지능시스템학회 논문지
2018 .12
-
Fuzzy PID Control by Grouping of Membership Functions of Fuzzy Antecedent Variables with Neutrosophic Set Approach and 3-D Position Tracking Control of a Robot Manipulator
Journal of Electrical Engineering & Technology
2018 .03
-
PID제어기와 퍼지제어기를 이용한 유연한 로봇팔끝 지점 위치와 진동제어에 관한 연구
한국기계기술학회지
2016 .01
-
퍼지게인 스케쥴링 PID 제어이론을 이용한 동적 위치 유지 제어기법에 관한 연구
대한조선학회 논문집
2017 .04
-
호버링 타입 자율무인잠수정 "OCTAGON"의 테스트베드 개발
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET)
2016 .07
-
적응 제어 알고리즘을 이용한 자동차 능동 현가장치 제어 특성
한국소음진동공학회논문집
2024 .10
-
An Enhanced Voltage-Shifting method with Fuzzy PID controller to Achieve Accurate Power Sharing and Voltage Restoration in DC Microgrids
전력전자학회 학술대회 논문집
2021 .07
-
LabVIEW를 이용한 무인항공기용 소형 터보제트 엔진의 Fuzzy-PID 제어기 설계
한국항행학회논문지
2016 .01
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0