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저자정보
최유신 (한양대학교) 장재필 (한양대학교) 하성민 (한양대학교) 황순웅 (한양대학교 ERICA) 김완수 (한양대학교 ERICA)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제20권 제1호
발행연도
2025.3
수록면
112 - 119 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2025.20.1.112

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Maintaining balance is a critical challenge for legged mobile manipulators, especially when unknown objects are passively connected, as they can disrupt overall stability. To address this, we propose a whole-body control framework that incorporates momentum-based management to enhance balance in a torque-controlled quadrupedal manipulator. Our approach integrates momentum regulation directly into the control strategy, enabling the robot to account for the dynamic effects of connected objects without requiring separate control algorithms. This facilitates effective handling of dynamic interactions between the robot’s body and its components. Consequently, the robot’s ability to maintain balance during complex tasks—such as ensuring contact stability and tracking end-effector trajectories—is significantly improved. We demonstrate the effectiveness of this framework through simulations, where an articulated legged-arm robot maintains balance on an incline while tracking a desired trajectory with an object whose center of mass changes dynamically and is suspended from its arm. The proposed controller reduced position RMSE by 88% and Euler angle error by 77%, demonstrating its effectiveness.
#Redundant Robot Control #Legged Mobile Manipulator #Whole Body Control #Hierarchical Optimization #Balancing Control

목차

Abstract
1. 서론
2. 계층적 전신제어 알고리즘
3. 실험 설정
4. 실험 결과
5. 결론
References

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