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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.9
- 수록면
- 834 - 838 (5page)
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This paper proposes a new ball robot which has a four axis structure and four motors that directly actuate the ball to move or to maintain the balance of the robot. For the Balancing control, it is possible to use non-model-based controller to control simply without complex formula. All the gains of the controller are heuristically adjusted during the experiments. The tilt angle is measured by IMU sensors, which is used to generate the control input of the roll and pitch controller to make the tilt angle zero. The performance of the designed control system has been verified through the real experiments with the developed ball robot.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 공 로봇의 구조와 동역학
Ⅲ. 공 로봇 개발 및 실험
Ⅳ. 결론
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - M. Kumagai / 2009 / Development of a robot balanced on a ball / 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation Kobe International Conference Center Kobe
2. [학술대회논문] - Y. Yamamoto / 2009 / NXT ballbot model-based design-control of a self-balancing robot on a ball, built with LEGO Mindstorms NXT
3. [학술지(정기간행물)] - T. Lauwers / 2007 / One is enough! / Robotics Research 28 : 327 ~ 336
4. [학술대회논문] - C.-C. Tsai / 2010 / Self-balancing and position control using multi loop approach for ball robots / 2010 International Conference on System Science and Engineering (ICSSE 2010)
5. [학술대회논문] - Y. Zhang / 2011 / Balance control and analysis of stationary riderless motorcycles / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 3018 ~ 3023
2. [학술대회논문] - Y. Yamamoto / 2009 / NXT ballbot model-based design-control of a self-balancing robot on a ball, built with LEGO Mindstorms NXT
3. [학술지(정기간행물)] - T. Lauwers / 2007 / One is enough! / Robotics Research 28 : 327 ~ 336
4. [학술대회논문] - C.-C. Tsai / 2010 / Self-balancing and position control using multi loop approach for ball robots / 2010 International Conference on System Science and Engineering (ICSSE 2010)
5. [학술대회논문] - Y. Zhang / 2011 / Balance control and analysis of stationary riderless motorcycles / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 3018 ~ 3023
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