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학술저널
저자정보
안태희 (부산대학교) 박진현 (경남과학기술대학교) 최영규 (부산대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제16권 제3호
발행연도
2012.3
수록면
432 - 439 (8page)

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본 논문에서 이륜 역진자 로봇의 밸런싱에 사용되고 있는 기존 PD 제어기를 대신하여 신경회로망 학습을 통해 향상된 PD 제어기를 이륜 역진자형 이동로봇에 적용하여 실험하고 성능을 검증하였다. 먼저 제어실험에 사용할 이륜 역진자 로봇시스템을 구축하고 나서 기존의 PD 제어기를 사용하여 사용자 몸무게에 따라 시행착오적으로 이득값을 구해 로봇을 밸런싱시켰다. 그리고 시행착오적으로 구한 이득 값을 신경회로망 학습을 통해 일반화시켜 몸무게에 따라 일반화된 PD 이득 값을 가지는 제어기를 구현하였다. 이렇게 구현된 제어기가 기존의 PD 제어기보다 안정적 제어 측면에서 더 유리함을 실험적으로 확인할 수 있었다.
#이륜 역진자 로봇 #밸런싱 제어 #PD 제어기 #신경회로망 #two wheeled inverted pendulum robot #balancing control #PD controller #neural network

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이륜 역진자 로봇의 모델링
Ⅲ. 이륜 역진자 로봇의 제어기
Ⅳ. 신경회로망
Ⅴ. 실험 및 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Ching-Chih Tsai / 2010 / Adaptive neural network control of a self-balancing two-wheeled scooter / IEEE Transactions on Industrial Electronics 57 (4) google schola 2. [학술대회논문] - Akira Shimada / 2008 / Movement control of two-wheeled inverted pendulum robots considering robustness / SICE Annual Conference Japan August 20-22 google schola 3. [학술대회논문] - H. Azizan / 2010 / Fuzzy control on LMI approach and fuzzy interpretation of the rider input for two wheeled balancing human transporter / Proc. of the 2010 IEEE International Conference on Control and Automation, Xiamen, China google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Seul Jung / 2008 / Control experiment of a wheel-driven mobile inverted pendulum using neural network / IEEE Transactions on Control Systems Technology 16 (2) google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Toshinobu Takei / 2009 / Baggage transportation and navigation by a wheeled inverted pendulum mobile robot / IEEE Transactions on Industrial Electronics 56 (10) google schola

이 논문의 저자 정보

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