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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.6
- 수록면
- 546 - 550 (5page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0025
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Autonomous UAV (Unmanned Aerial Vehicle) is an ideal platform for navigation in complex and remote environments like inspection, mapping, monitoring and rescue. UAV control mechanisms tend to be designed for specific tasks; new tasks often require new controls. Previous research has shown RL (Reinforcement Learning) to be a feasible solution by autonomously learning a general control scheme without explicit engineer knowledge. However, a major drawback of RL has been the requirement to obtain many iterative training sequences, i.e. trial and error exploration of a robot. The main contribution of this paper is a rapid model-based RL method that combines a PID (Proportional, Integral and Differential) control approach with an RL algorithm in a hybrid manner. PID control is one of the most practical control methods and has been used for a century by both academy and industry since it reduces dynamic model demands and costly gain-tuning effort. This hybrid RL method can amplify synergy between the learning convergence speed and the control performance, which I evaluate with a simulation of path planning for a nano-UAV.
목차
Abstract
I. 서론
II. 하이브리드 모델 기반 강화학습
III. 시뮬레이션 결과
IV. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
S. Moon, E.-M. Oh, D.-I. You, and D.-H. Shim, “Implementation of a X-Plane and MATLAB/Simulink based Simulation System for Multiple UAVs,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 19, no. 5, pp. 442-449, May 2013.
S.-H. Kim, J.-W. Lee, G.-H. Lee, and K.-H. Yu, “Flight planning of unmanned aerial vehicle for photovoltaic-plant inspection,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 9, pp. 896-903, Sep. 2018.
J.-H. Yoo, “UAV path planning by communication delay compensation using gaussian process,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 12, pp. 1141-1145, Dec. 2018.
K.-S. Park, S.-H. Kim, G. E. G. Padilla, K.-J. Kim, and K.-H Yu, “Operational performance evaluation of remote controllers for manual control of UAV,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 24, no. 4, pp. 315-320, Apr. 2018.
D. Lee, H. J. Kim, and S. Shankar, “Feedback linearization vs. adaptive sliding model control for a quadrotor helicopter,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 7, no. 3, pp. 419-428, Jun. 2009.
S.-H. Kim, J.-W. Lee, G.-H. Lee, and K.-H. Yu, “Flight planning of unmanned aerial vehicle for photovoltaic-plant inspection,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 9, pp. 896-903, Sep. 2018.
J.-H. Yoo, “UAV path planning by communication delay compensation using gaussian process,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 12, pp. 1141-1145, Dec. 2018.
K.-S. Park, S.-H. Kim, G. E. G. Padilla, K.-J. Kim, and K.-H Yu, “Operational performance evaluation of remote controllers for manual control of UAV,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 24, no. 4, pp. 315-320, Apr. 2018.
D. Lee, H. J. Kim, and S. Shankar, “Feedback linearization vs. adaptive sliding model control for a quadrotor helicopter,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 7, no. 3, pp. 419-428, Jun. 2009.
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