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학술저널
저자정보
오윤성 (인하대학교) 이영삼 (인하대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제5호
발행연도
2018.5
수록면
423 - 430 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0011

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2019

입·출력 제약조건을 가진 회전형 도립진자 시스템의 최소시간 견실 스윙업 제어
오윤성 전기공학과 2019.01 학위논문

2018

입·출력 제약을 가진 회전형 도립진자의 견실 스윙업 제어
오윤성 ,  이영삼 제어로봇시스템학회 논문지 2018.05 학술저널

초록· 키워드

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This paper proposes a robust swing-up strategy that considers input/output constraints for a single rotary inverted pendulum. For the swing-up of a pendulum, we adopt a 2-DOF control structure that consists of a nonlinear feedforward controller and an optimal feedback controller. In order to maximize the performance of the actuator, we formulate the problem of generating feedforward trajectories as a nonlinear optimal control problem subject to constraints. The robustness cannot be guaranteed by only the feedforward control because of the backlash generated in the actuator. Therefore we implemented an optimal feedback controller using an extended Kalman filter as the observer for the controller’s robustness. Through an experiment, we show that the proposed method has robustness against disturbance and swing a pendulum upward effectively satisfying input/output constraints.
#rotary inverted pendulum #swing-up control #2-DOF control structure #input and output constraints #Kalman filter

목차

Abstract
I. 서론
II. 회전형 도립진자 시스템의 모델방정식 및 제약조건
III. 스윙업 제어 전략
IV. 스윙업 제어 실험 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (23)

참고문헌 신청
M. Widjaja and S. Yurkovich, “Intelligent control for swing up and balancing of an inverted pendulum system,” Ms. thesis, Ohio State University, 1994. K. J. Astrom and K. Furuta, “Swinging up a pendulum by energy control,” Automatica, vol. 36, pp. 287-295, 2000. M. Wiklund, A. Kristenson, and K. J. Astrom, “A new strategy for swinging up an inverted pendulum,” Preprint of IFAC 12th world congress, vol. 9, pp. 151-154, 1993. F. Gordillo, J. A. Acosta, and J. Aracil, “A new swing-up law for the Furuta pendulum,” International Journal of Control, vol. 76, no. 8, pp. 836-844, 2003. W. Zhong, and H. Rock, “Energy and passivity based control of the double inverted pendulum on a cart,” Proc. of the IEEE International Conference Applications(CCA), vol. 1, pp. 896-901, 2001.

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