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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이필성 (한세대학교) 오지만 (컴앤에스) 이왕헌 (한세대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020 제35회 제어로봇시스템학회 학술대회
발행연도
2020.7
수록면
414 - 417 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2020

STM32 제어기를 이용한 회전형 도립진자 스윙업 제어에 관한 연구
이필성 ,  오지만 ,  이왕헌 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020.07 학술대회자료
STM32 제어기를 이용한 회전형 도립진자 스윙업 제어에 관한 연구
이필성 IT융합학과 2020.01 학위논문

초록· 키워드

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최근 4차 산업 혁명이 도래하면서 Smart factory 등이 빠르게 도입되고 있다. 특히 산업용 로봇의 지능과 로봇제어의 정밀도는 Smart factory의 생산효율을 관리하고 제어하는데 중요한 요소 중 하나로써, 본 논문에서는 제어공학의 산업 응용을 위한 기본 연구로서 선형 역진자 제어를 연구했다. STM32 내장 컨트롤러를 사용하여 Swing-up control을 구현하였으며, 특히 Swing-up inverted pendulum system은 Lagrangian model로부터 비선형 동적 방정식을 도출하고 선형화된 모델로 변환되었으며, 이 연구에서 제안되고 제작된 Swing-up inverted pendulum system은 실험을 통해 유효성을 검증하였다.
#Inverted pendulum #Lagrangian #Smart factory

목차

Abstract
1. Introduction
2. 회전형 도립진자 시스템의 구성
3. 제어기 설계
4. 실험 결과
참고문헌

참고문헌 (0)

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-000881139