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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
최창규 (인하대학교) 주도윤 (인하대학교) 정종익 (인하대학교) 이영삼 (인하대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제28권 제10호
발행연도
2022.10
수록면
916 - 925 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2022.22.0176

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2023

3단 도립진자의 구조 제안과 Swing-up control의 구현
최창규 전기컴퓨터공학과 2023.01 학위논문

2022

3단 도립진자의 구조 제안 및 LW-RCP02를 이용한 Swing-up Control의 구현
최창규 ,  주도윤 ,  정종익 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2022.10 학술저널

초록· 키워드

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In this paper, we propose a new structure for a triple inverted pendulum with easy construction properties. We also implement a swing-up control for the proposed triple inverted pendulum using a lab-built rapid control prototyping environment known as light-weight rapid control prototyping 02 (LW-RCP02). The swing-up control of a triple inverted pendulum has a two-degree-of-freedom structure and requires a very accurate mathematical model. The proposed triple inverted pendulum adopts the same method that was developed for a double inverted pendulum by the authors’ laboratory to achieve excellent matching properties with the model. For free rotation of three pendulums, a hollow shaft revolute joint that can be used with a slip ring is newly proposed. Swing-up control of a triple inverted pendulum is implemented using Simulink and LW-RCP02. Moreover, a two-degree-of-freedom control structure combining feedforward and feedback is adopted for swing-up control of a triple inverted pendulum. We implement the parameter estimation method for the triple inverted pendulum and calculate the trajectory for feedforward control using estimated parameters and the direct transcription method. The uncertainty of feedforward control is compensated by adding a time-varying LQ feedback controller. As the sampling frequency of the implemented controller is 1KHz, real-time control is achievable using a standard PC.
#Triple inverted pendulum #2-DOF control #LW-RCP #Model based control

목차

Abstract
I. 서론
II. 3단 도립진자의 구조 제안
III. LW-RCP02를 이용한 3단 도립진자의 Swing-up 제어
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

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K. Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall, 2010. google schola G. F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, Pearson, 2020. google schola K. J. Äström and K. Furuta, “Swinging up a pendulum by energy control,” Automatica, vol. 36, no. 2, pp. 287-295, 2000. google schola R. Lozano, I. Fantoni, and D. J. Block, “Stabilization of the inverted pendulum around its homoclinic orbit,” System and Control Letters, vol. 40, pp. 197-204, 2000. google schola Y. S. Lee, J. J. Oh, S. Y. Shim, H. Lim, and J. H. Seo, “Swing-up control for a rotary inverted pendulum with restricted rotation range,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 14, no. 6, pp. 548-553, 2008. dbpia

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