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이성용 (호서대학교) 이준용 (호서대학교) 김우용 (호서대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제28권 제11호
발행연도
2022.11
수록면
1,074 - 1,079 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2022.22.0148

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2022

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초록· 키워드

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This study presents an adaptive balancing controller for a reaction-wheel-based inverted pendulum system. The proposed controller consists of a PID controller for self-balancing and an adaptive controller for adapting the reference angle according to variation of the center of mass. Based on a system model derived on the basis of the Lagrangian method, the corresponding gains of the proposed controller are thoroughly designed. Three types of experiments, namely self-balancing, jump-up, and center-of-gravity compensation, were conducted, and it was experimentally verified that the proposed controller could successfully maintain balance not only in the presence of external disturbance but also for variation of its center of gravity. Additionally, the proposed inverted pendulum system could jump up to its balancing point.
#Reaction wheel #Inverted pendulum #Balancing control #PID control #Adaptive control #Center of gravity change

목차

Abstract
I. 서론
II. 본론
III. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
S. H. Lee, “Disturbance compensation of vehicle using reaction wheel,” Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference, pp. 180-180, 2018. google schola T. Zhang and P. Ferguson, “Optimal reaction wheel control with stiction and resonance avoidance,” Space Operations. Springer, pp. 687-701, Mar. 2022. google schola A. Kumar, R. Aditya, and M. S. Siva, “Reaction wheel torque distribution algorithm for enhancing the agility of the spacecraft using null motion,” International Federation of Automatic Control (IFAC), pp. 259-264, Feb. 2022. google schola A. Addaim and Z. Guennoun, “Real-time software in the loop simulation for PID control of the nanosatellite reaction wheel,” 2022 2nd International Conference on Innovative Research in Applied Science Engineering and Technology (IRASET), IEEE, pp. 1-6, Mar. 2022. google schola M. Gajamohan, M. Merz, I. Thommen, and R. D’Andrea, “The cubli: A cube that can jump up and balance,” 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3722-3727, Dec. 2012. google schola

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