메카넘 바퀴 볼 로봇의 자세제어 및 주행

황승익; 하휘명; 이장명

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자료유형: 학술저널

저자정보: 황승익 (부산대학교) 하휘명 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제4호

발행연도: 2015.4

수록면: 336 - 341 (6page)

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This paper proposes a balancing and driving control system for a Mecanum wheel ball robot which has a two axis structure and four motors. The inverted pendulum control method is adopted to maintain the balance of the ball robot while it is driving. For the balancing control, an anon-model-based controller has been designed to control the device simply without the need of a complex formula. All the gains of the controller are heuristically adjusted during the experiments. The tilt angle is measured by IMU sensors, which is used to generate the control input of the roll and pitch controller to make the tilt angle zero. For the driving control, the PID control algorithm has been adopted with angles of the wheels and the encoder data. The performance of the designed control system has been verified through the real experiments with the suggested ball robot.

#ball robot #balancing control #driving stability #mecanum wheel #PID control

참고문헌 (20)

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1. [학술지(정기간행물)] - R. Hollis / 2006 / Ballbots / Scientific American Magazine : 72 ~ 77

2. [학술지(정기간행물)] - T. Lauwers / 2007 / One is enough! / Robotics Research 28 : 327 ~ 336

3. [학술대회논문] - C. -C. Tsai / 2010 / Self-balancing and position control using multi loop approach for ball robots / 2010 International Conference on System Science and Engineering

4. [학술지(정기간행물)] - 이장명 / 2010 / 단일 가속도 센서에 의한 모바일 역진자 제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 16 (5) : 440 ~ 445

5. [학술지(정기간행물)] - J. C. Lo / 1998 / Decoupled fuzzy sliding-mode control / IEEE Transactions on Fuzzy Systems 6 (3) : 426 ~ 435

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