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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 487 - 492 (6page)
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In industrial production and manufacturing processes, the transportation and management of liquid-filled items pose specific challenges. Particularly in rapid handling tasks and challenging environments, there’s a risk of undesired sloshing and spillage of liquids, which can disrupt robot operations. In this paper, we address the problem of 2D trajectory optimization of mobile robot to prevent sloshing. To achieve this, the liquid surface was approximated using the spherical pendulum angle. Subsequently, the 2D trajectory of the mobile robot was optimized using the dynamics of both the mobile robot and the pendulum to minimize the pendulum angle. Solving this optimization problem yielded a 2D trajectory for the robot. Simulation results demonstrated that employing optimized angular velocity and velocity effectively reduced the pendulum angle compared to using constant angular velocity and velocity.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODEL EQUATIONS
3. TRAJECTORY OPTIMIZATION
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
REFERENCES
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